【阳光论坛】计算机与人工智能学院举办学校第436期阳光论坛

来源: 计算机与人工智能学院 作者:宣传部编辑人:谢瑞清发稿时间:2023-08-14浏览次数:

8月13日下午3:00,我校第435期阳光论坛在崇真楼A4031举行,国防科技大学计算机学院徐凯教授做了“鲁棒可扩展的实时三维重建——优化与学习”的学术报告,论坛由计算机与人工智能学院副院长彭涛教授主持,院长胡新荣、学院青年博士、研究生参加了论坛。

徐凯教授介绍了基于RGB-D相机的实时、稠密三维重建在机器人等领域的应用情况,指出已有方法面临相机跟踪鲁棒性和在线建图可扩展性等难题。

徐凯教授介绍了基于随机优化的实时三维重建方法,仅依靠深度信息,实现了快速相机运动下的实时三维重建。该方法在不加全局位姿优化和回环检测的情况下,达到了SOTA的相机跟踪和三维重建精度。将随机优化方法扩展应用于深度-惯导SLAM,实现了更快(线速度达5 m/s)、更稳定的相机跟踪和在线重建。

在线建图方面,针对现有基于显式体表示的场景地图存储开销大,难以支撑大场景的在线重建的问题。介绍了多神经隐式场表示、增量式分配神经子地图等技术,结合后端优化,通过多个子地图联合优化以实现全局回环优化。同时,为提高重建鲁棒性,提出了在神经隐式重建框架中实现了基于随机优化的相机跟踪。

报告结束后,学院老师和同学与徐凯教授就相关技术进行了深入的交流。胡新荣院长对徐凯教授的报告表示感谢,她希望老师和同学们要多学习,多了解学术动态,切实提升自己的科研水平。

徐凯教授简介:

徐凯,国防科技大学教授。研究方向为数据驱动的三维感知与建模、三维视觉及其机器人应用等。发表CCF A类论文80余篇,其中包括领域顶级会议和期刊ACM SIGGRAPH/Transactions on Graphics论文29篇。担任ACM Transactions on Graphics等领域顶级国际期刊的编委。担任GMP 2023、CAD/Graphics 2017等国际会议的论文共同主席,以及SIGGRAPH、Eurographics等会议的程序委员。担任中国图象图形学会三维视觉专委会副主任、中国工业与应用数学学会几何设计与计算专委会秘书长、中国图学学会理事。获湖南省自然科学一等奖2项(排名第1和第3)、中国计算机学会自然科学一等奖(排名第3)、军队科技进步二等奖、军队教学成果二等奖。